無(wú)人售貨機(jī)動(dòng)力學(xué)仿真分析
我們可以利用布爾運(yùn)算將沒(méi)有相對(duì)運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件簡(jiǎn)化為一個(gè)無(wú)人售貨機(jī)的整體，為各零部件之間添加必要的運(yùn)動(dòng)副以及接觸，并添加相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)模塊。
1　瓶體的速度特性
儲(chǔ)瓶機(jī)構(gòu)中的瓶體在倉(cāng)體上回轉(zhuǎn)一周時(shí)，在x軸與y軸方向上的速度曲線。瓶體在貨物回轉(zhuǎn)倉(cāng)體上回轉(zhuǎn)一周時(shí)，速度跳躍次數(shù)少，周期性波動(dòng)頻率低，這對(duì)整個(gè)無(wú)人自動(dòng)售貨機(jī)穩(wěn)定可靠地工作是有重要作用的。在設(shè)計(jì)初期曾使用鏈傳動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)倉(cāng)體的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，經(jīng)過(guò)仿真分析發(fā)現(xiàn)：鏈條式貨物回轉(zhuǎn)倉(cāng)體由于鏈條的多邊形效應(yīng)致使倉(cāng)體在回轉(zhuǎn)的過(guò)程中速度波動(dòng)頻率大，導(dǎo)致瓶體傳輸具有明顯的不穩(wěn)定現(xiàn)象。最終本設(shè)計(jì)采用齒輪傳動(dòng)方式的倉(cāng)體，其能夠明顯地提高瓶體傳輸?shù)姆€(wěn)定性，從而有利于增強(qiáng)整個(gè)自動(dòng)無(wú)人售貨機(jī)的可靠性。
2　優(yōu)化分析
為推瓶器上的推瓶板以不同的推貨速度水平推動(dòng)瓶體時(shí)，瓶體在y軸方向上的位移變化曲線。利用ADAMS中的優(yōu)化分析功能，尋找最優(yōu)推貨速度，保證推瓶器推動(dòng)瓶體時(shí)能夠達(dá)到迅速、平穩(wěn)、沖擊載荷小等要求。經(jīng)過(guò)優(yōu)化分析得出，在0～150mm/S內(nèi)，推貨速度越小，瓶體在y軸方向上位移變化量越大，即在被推出儲(chǔ)瓶機(jī)
構(gòu)時(shí)越容易出現(xiàn)上下晃動(dòng)現(xiàn)象，穩(wěn)定性降低，這對(duì)于瓶體準(zhǔn)確進(jìn)入取貨口是不利的。當(dāng)推貨速度大于150mm/S后，隨著推貨速度逐漸增大，瓶體在y軸方向上位移變化量較小，即上下晃動(dòng)現(xiàn)象不明顯，這對(duì)于提高瓶體準(zhǔn)確進(jìn)入取貨口是
有利的。在推貨速度大于150mm/S情況下，將不同推貨速度下瓶體在y軸方向上位移變化量進(jìn)行比較，發(fā)現(xiàn)變化量差距較小。但是推貨速度過(guò)大時(shí)，推瓶板對(duì)瓶體產(chǎn)生的瞬時(shí)沖擊力也會(huì)增大，因此推貨速度不宜過(guò)大。結(jié)合以上結(jié)論最終得出推瓶器推貨速度在150mm/S左右時(shí)瓶體由儲(chǔ)瓶機(jī)構(gòu)進(jìn)入取貨口的過(guò)程中上下晃動(dòng)較小，具有較高的平穩(wěn)性。
3　無(wú)人售貨機(jī)內(nèi)的瓶體的運(yùn)動(dòng)規(guī)律
為瓶體由儲(chǔ)瓶機(jī)構(gòu)進(jìn)入取貨口的整個(gè)過(guò)程中速度變化曲線。在起始階段瓶體速度陡然上升，主要因?yàn)橥破堪迮c瓶體之間存在一定距離，對(duì)瓶體產(chǎn)生了一定的瞬時(shí)沖擊導(dǎo)致的。速度隨后逐漸平穩(wěn)，沒(méi)有出現(xiàn)過(guò)多的上下波動(dòng)，這對(duì)于瓶體準(zhǔn)確進(jìn)入取貨口是有利的。而后速度迅速上升以及下降，主要因?yàn)槠矿w在推瓶板作用下脫離了儲(chǔ)瓶機(jī)構(gòu)上的夾持板，在推瓶板推動(dòng)慣性力以及自身重力下速度迅速提高，然后進(jìn)入取貨口與其產(chǎn)生碰撞，速度逐漸降低直至靜止。
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